这与传统agv是不同的，传统的agv必须依赖地面上埋入的导线、线圈之类的，这就极大程度限制了机器人的自由度和可调性。
并且，这种机器人不需要仓库额外安装任何昂贵的基础设施，能随到随用。
另外，在kiva的顶部也有一个摄像头，用来识别货架的条码或者二维码，以确认“老子要的货就在这个架子上了”。
这种创新的巡航技术，关键依赖于“机器视觉”技术的发展。
“机器视觉”是智能工业的“眼睛”，分为成像部分和图像处理部分。
在成像部分，有三个关键模块：光源、镜头和工业相机。
与民用照明光源相比，机器视觉光源在照度、均匀性和稳定性三个核心指标上有较高的要求。
早期市场由美国和日本的公司占据，近年来国内厂家逐步崛起，其技术足以与国际厂商竞争。
镜头，是机器视觉系统中最关键的成像部件，是工业视觉中的“眼球”。
其作用是将目标成像在图像传感器的光敏面上。
对成像质量的关键指标是分辨率、对比度、景深以及像差等。
与普通镜头相比，工业镜头要求的清晰度更高，光谱透射能力更强，畸变率低至0.1%。
光学镜头，生产要求高、工艺复杂，需要多年的技术、生产工艺积累。
原世界即使到2020年，机器视觉行业内的高端的镜头仍依靠进口，国外老牌镜头厂商拥有绝对优势。
但国内企业发展也很迅速，在低端市场有高性价比的优势。
工业相机，本质功能是将光信号转变为电信号的过程。
与普通相机相比，工业相机需要更高的传输力、抗干扰能力以及稳定的成像能力。
根据工业相机内图像传感器的芯片类型，又分为ccd与cmos两类图像传感器。
ccd图像传感器的图像质量更高、抗噪音能力更强，但成像速度相对慢，价格高，一般用在高端场合。
cmos图像传感器图像质量较低，噪声大，但是集成度高、成像速度快、成本低，正在逐步替代ccd。
我们平时手机上的照相机用的，基本都是cmos的传感器。
工业相机领域仍由国外厂家占据主要市场，北美品牌占据全球工业相机市场62%的份额，欧洲品牌占15%。
这部分国内厂商起步比较慢，起始从低端市场逐步向高端渗透。
当然，性价比一直是优势所在。
图像处理部分，是机器视觉系统的关键所在。
通过图像算法完成对被测物的识别、定位、测量、检测等功能。
在原世界，图像处理的软件底层算法还是基本被国外厂商垄断。
国内的机器视觉图像处理软件基本是基于开源软件opencv或者第三方商业算法库进行二次开发。
光源、镜头、工业相机、图像处理软件等零部件的组合，是传统的基于pc的工业视觉系统。
原世界最近几年，随着嵌入式技术的发展，智能相机作为一个新的替代性方案开始受到关注。
这种方案高度集成化、成本低、通用性和易用性比较强。
但在精度、速度和复杂运算能力上和传统的pc视觉系统还有很大的差距，但已经能适用于对价格敏感的中小民营企业。
kiva的第二核心技术，动力补充技术。
kiva机器人是电池驱动的，每充电一次用8到10个小时。
一旦电量有所降低，内置的驱动系统会驱动它自己到充电站找接口充电。
所谓不但能自己干活，还能自己“吃饭”。
第三、通讯联系技术。
kiva拥有wifi无线连接，能与整个仓储智能系统进行整合或者拆分。
第四、软件系统相关技术。
随着订单分配完毕，kiva会自己去主动去找货并搬运货架，同时会自动选择最短路径，将货送到“空闲”的工作人员处。
当遇到加急订单时，它还会懂得“你急你先”的避让。
这项功能，依赖人工智能算法。
当然，曹深的“智能仓库”将是全自动化的，不会有拣货的工作人员。
agv机器人会将货架扛给还有空的“分拣机器人”。
以上是收到订单后的“拣货”过程。
在另一方面，当商品到库的时候。
机器人会将货物放在机器托盘上，带托盘的机器人会自动将货摆放到仓库指定货架。
货架具备自动升降功能，会将货物“滑动”到货架中的指定位置。
agv机器人，用来扛货架的？
货到人系统？
陶谦觉得很是新鲜，一想到以后这个仓库里就是满地的这种机器人“撒欢”，陶谦就觉得挺好玩的。
曹深用力一拍系统的肩膀：
“智能仓储需要的agv，无人叉车，穿梭车，巷道推垛机，分拣机，六轴机械臂，磁悬浮打包机全都在这里了。
来，干活吧！”
原世界的电商以京东和苏宁为代表，智能仓储已经实现高度自动化。
京东位于上海嘉定的“亚洲一号”，2014年10月投入使用，分拣能力达到1.6万件每小时，分拣准确率99.99%。
而若是使用人工操作，分拣速度为每小时每人150件，错误率在3%以上。
苏宁在2016年8月试运营的南京物流中心，已经实现全流程的自动化作业。
商品从入库到出库，最少只需要被人工接触两次。
在仓库内部，苏宁采用高密度自动存储系统，scs旋转库系统、高速分拣线以及自动化分拨系统。
每日可处理包裹181万件，单个订单最快30分钟出库。
30分钟，看着好像时间并不短。
但，当百万件物品分拣需求堆在一起，要保证每一件都高效不出错的完成，复杂度是成倍数上涨的。
由此可以看出，这两家真的在仓储物流上……
砸了不少钱！尤其是京东。
当然，这背后也是跟技术进步息息相关。
曹深上辈子一直挺想去参观一下这种全自动化的物流园，但还没来得及，人生就被“锁定”了。
所以，他也饶有兴味的想看看，自己用命换来的这套智能仓储系统，最后部署完成以后，货都跑进跑出的时候，会是什么状态。
系统看着这高耸的货架，这铺满的机器疙瘩，整个系统都不好了。
开始脸青……
这特么是分分钟能搞定的事么？
瞪着曹深双眼冒火，这是人能干出来的事！
陪我逛街！
让我买包包！
在外面吃饭！
我就知道！这是个坑！天坑！